E’ l’unica torre superstite dell’antico castello che dal XIII secolo fu adattato a Palazzo Pubblico, sede del Podestà e poi del Vicario. Era circondato da una doppia fossa e vi si accedeva dalla piazza tramite un ponte levatoio. Fu costruito forse quando Maderno diventò capoluogo della Riviera bresciana, ma il primo documento scritto che lo cita è del 1279.
All’inizio del Seicento era già in stato di degrado, il 25 agosto 1645 fu distrutto da un incendio e mai più fu riedificato.
Sulle sue rovine oltre un secolo dopo fu costruita l’attuale Parrocchiale.
(Testo a cura dell'Associazione Le Vie del Benaco)